李世民得到了劉武周的首級，立即叫喬公山帶著首級去見尉遲恭，看見喬公山帶來劉武周的首級確實是真的，尉遲恭忍不住大哭起來。
「主公啊，我作為你的臣子沒有保護好你，反而讓你被人殺了。」
喬公山在邊上說，尉遲恭將軍你曾經說過，主公一死你就可以投降唐朝，你說話要算數啊。
尉遲恭正痛心疾首，聽喬公山這樣一說，想起都是喬公山要他投降惹起的事情，於是一怒之下拔出腰刀對喬公山說，「老喬，我和你情分已盡，你這狗頭，都是因為你，才害我主公。」不由分說，一刀把喬公山砍成兩段。
然後命令全軍上下為主公披麻戴孝，他自己換了白盔白甲，全部出城要與劉武周報仇。
李世民聽說尉遲恭帶著部隊出來要與自己決戰，為劉武周報仇，於是他也帶起手下所有大將，分為左右來到陣前。
此時尉遲恭已經冷靜下來，看見李世民這邊兵多將廣，知道自己即使硬拼也毫無勝算，於是又心生一計，他說，你不是想要我投降嗎？現在我的主公已經被你殺死，確實是應該降你，但你還要依我三件事。
李世民一心想得到他，連忙說，「可以、可以，別說三件，就是三十件也聽你的。」
尉遲恭冷笑道：「好，第一件，你要同程咬金在我的竹節鞭下鑽過去，第二件，你要把我的主公好好安葬，第三件你要披麻戴孝，還要程咬金拿哭喪棒，就這三件事，你可以嗎？」
李世民手下眾將領聽得臉上大多有不平之色，覺得他提出的要求太過苛刻，沒想到李世民全部答應：「都依、都依。」
程咬金聽說尉遲恭要讓自己和李世民兩人從他竹節鞭下鑽過去，心中有點害怕，老大不願意，但是李世民已經同意，他也只得硬著頭皮一起答應。
尉遲恭這裡擺開架式，讓李世民和程咬金從他的竹節鞕下鑽過，程咬金想，我如果穿過去被他一鞕打下來打死，李世民肯定對他不依不饒，估計他不會想打我，只想打李世民，所以我的安全係數還是比較高的，因此對尉遲恭說，我先來吧。
程咬金鑽的時候，尉遲恭確實想一鞕抽下去把這人抽死算了，但轉念一想，我如果現在把他打死，李世民後面看到肯定不會再鑽，我主要還是想打李世民，所以就放了程咬金過去。
人人都說程咬金比較莽撞，但是這個時候程咬金腦子卻轉得極快，他人一轉過竹節鞕陣，突然之間躍起雙手緊緊抱住尉遲恭的手臂，然後大聲高喊：「主公，他現在不能動，你趕快鑽。」
見程咬金高喊，李世民隨即一踢自己胯下戰馬，飛也似的從尉遲恭布下的陣勢裡面穿了過去，然後程咬金見李世民安全，便舍了尉遲恭兩人一起跑了過去。
最危險的這件事做完，後面兩件為劉武周披麻戴孝和好生安葬更是不在話下。
這下尉遲恭沒有辦法了，心想看來李世民確實誠心誠意，現在我的主公也死了，索性就乘此機會投降他吧，所以令手下軍士開了介縣的城門，插了投降的旗幟。
他自己一馬出城外，到了李世民面前，俯伏在地嘴巴里說，尉遲恭願降。
李世民心中大喜，所有的一切終於有了一個好的結果，立即下馬雙手扶起尉遲恭，挽手同行，來到大營內與各位將領見面，然後吩咐大擺宴席為他接風。
李世民這次出征戰果斐然，他不但奪回了唐的土地，然後順勢等於滅掉了定陽王，然後又收穫了尉遲恭、劉文靜這樣的文臣武將。
劉武周的地盤等於成為唐的轄地。
看著手下這麼多的將領，李世民對徐茂功說，我現在還在想，有一個羅成和單雄信沒有到我的手下。
徐茂功回答，「這兩人現在都是洛陽王世充的手下，單雄信可能你得不到他。」
「為什麼？」
「因為他和你有殺兄之仇，現在又成為了王世充的妹夫，所以這個人估計得不到，但羅成雖然王世充封他為一字並肩王，但秦瓊是他的表哥，讓他過來投降，問題看來不大。」
「既然你現在希望得到他們，那不如直接攻擊洛陽，把洛陽王世充滅了，這兩人也就到手了，順便還能把王世充的地盤歸為己有。」徐茂功又獻上一計。
李世民道，此言甚善，我也正有此意，於是在安排好北方的軍事部署以後，他將剩餘的人馬帶著向洛陽進發。
尉遲恭自從歸向了李世民以後，他自己覺得還未有立功，因此主動請纓，作先鋒帶三千人馬先到了洛陽，洛陽城內單雄信也主動出城迎戰。
兩人在陣前相遇，互相都覺得對方長得醜，單雄信覺得尉遲恭黑臉黑炭長得像黑金剛，而尉遲恭見單雄信一張青臉也像個怪胎。
不過兩人一交手，單雄信舉起手上的長槊砸下，被尉遲恭手上的長矛一格擋，又用竹節鞭一打，單雄信覺得自己不是他的對手，掉轉馬頭就逃回了洛陽城內。
見李世民的部隊已經將洛陽團團圍住，自己這邊又打不過尉遲恭，單雄信只得找羅成幫忙，他對羅成說，「外面李世民的部隊將領眾多，非常兇悍，現在我這裡只能期望賢弟你去打退他們，你看在我們曾經結拜的交情上，無論如何要幫這個忙啊。」
羅成回答，「單二哥，說哪裡話 ，自古便是食君之祿，分君之憂，現在對方兵臨城下，我自然要幫助你去打退他們。」
羅成提槍上馬，出了城門，來到陣前，只見尉遲恭威風凜凜，羅成問：「你這個黑鬼可就是尉遲恭嗎？」
尉遲恭道：「然也，你也通名來。」
羅成說我便是燕山羅元帥的公子羅成便是，尉遲恭道，原來你就是羅成，你來的正好我專門拿你回去請功。
尉遲恭拍馬來戰羅成，把長矛遠遠的刺過來，羅成拿起自己手上的銀槍把長矛隔開，回手就是一槍，尉遲恭招架不及，然後羅成接連三槍，尉遲恭開始手忙腳亂，哪裡來得及格擋，叫聲不好回馬就走。
單雄信在城上看見，立即率三千鐵騎殺出，將這一隊唐朝先鋒殺得人仰馬翻，然後打著得勝鼓回洛陽了。